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机器人控制系统的分类和基本功能 000547股票

控制系统,机器人,基本,功能,分类时间:2021-03-06 21:05:45浏览:191
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原标题:机器人控制系统的分类和基本功能

机器人控制系统的功能是接收来自传感器的检测信号。根据操作任务的要求,机器人手臂中的电机被驱动,就像我们的人类活动依赖于我们自己的感官一样。机器人的运动控制离不开传感器,传感器需要用来检测各种状态。

机器人的内部传感器信号用于反映机械手关节的实际运动状态,机器人的外部传感器信号用于检测工作环境的变化。

机器人控制系统的分类(按控制模式)

1、集控系统(集控系统)

用一台计算机实现所有控制功能,结构简单,成本低,但实时性差,难以扩展。这种结构常用于早期的机器人。

其优点是:硬件成本低,信息易于收集和分析,易于实现系统的最优控制,完整性和协调性好,基于PC的系统硬件扩展方便。

缺点是:系统控制缺乏灵活性,控制风险容易集中。一旦发生故障,影响面广,后果严重;由于工业机器人的实时性要求高,当系统计算大量数据时,会降低系统的实时性,系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性发生冲突;此外,复杂的系统连接会降低系统的可靠性。

2.主从控制系统

主处理器和从处理器用于实现系统的所有控制功能。主CPU实现管理、坐标转换、轨迹生成和系统自诊断;所有关节的动作控制都是从CPU实现的。主从控制系统实时性好,适合高精度、高速控制,但系统扩展性差,维护困难。

3.分布式控制系统

根据系统的性质和模式,系统控制分为几个模块,每个模块有不同的控制任务和控制策略,每种模式可以是主从关系,也可以是对等关系。该方法实时性好,易于实现高速、高精度控制,易于扩展,并能实现智能控制,是目前流行的一种方法。

机器人控制系统的基本功能

1.控制机械臂末端执行器的运动位置(即控制末端执行器的通过点和运动路径)。

2.控制机械臂的运动姿态(即控制相邻两个活动构件的相对位置)。

3.控制运动速度(即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律)。

4.控制运动加速度(即控制运动过程中末端执行器的速度变化)。

5.控制机械臂中各动力关节的输出扭矩(即控制作用在操作对象上的作用力)。

6.具有人机交互功能,操作方便,机器人通过记忆和再现完成指定的任务。

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